帶增量編碼器V90，使用參考擋塊+編碼器零脈沖方式回零

回零開(kāi)關(guān)連接到一個(gè)PLC的數(shù)字量輸入點(diǎn)，PLC內(nèi)編程將其狀態(tài)關(guān)聯(lián)到FB284功能塊ConfigEPos輸入引腳的bit6。

（1）將V90參數(shù)P29240設(shè)置為1(選擇參考擋塊+零脈沖方式回零);

（2）將回零開(kāi)關(guān)連接到一個(gè)PLC的數(shù)字量輸入點(diǎn);

（3）在PLC內(nèi)編程，將回零開(kāi)關(guān)DI點(diǎn)的狀態(tài)關(guān)聯(lián)到FB284功能ConfigEPos輸入引腳的bit6;

（4）FB284功能塊選擇工作模式ModPos=4;

（5）通過(guò)輸入?yún)��?shù)OverV、OverAcc、OverDec指定速度、加減速度的倍率(100%);

（6）驅(qū)動(dòng)的運(yùn)行命令EnableAxis=1;

（7）運(yùn)行條件 "CancelTransing" 及 "IntermediateStop"必須設(shè)置為 "1"，Jog1 及 Jog2 必須設(shè)置為 "0"。

通過(guò)ExecuteMode 的上升沿觸發(fā)回零運(yùn)動(dòng)�；亓阃瓿珊�"AxisRef"輸出為1。

FB284怎樣實(shí)現(xiàn)絕對(duì)定位控制

• 運(yùn)行模式選擇 ModePos=2

• Jog1 及Jog2 必須設(shè)置為 "0"

• 軸必須已回零或編碼器已被校準(zhǔn)

• CancelTransing=1，IntermediateStop=1，

• ConfigEpos=16#00000003

• 設(shè)置目標(biāo)位置Position和速度Velocity，參數(shù) Positive 及 Negative 必須為 "0"

• 通過(guò)輸入?yún)��?shù) OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加減速度的倍率，通常采取默認(rèn)設(shè)置即可(100%)。

• 驅(qū)動(dòng)的運(yùn)行命令 EnableAxis=1

• ExecuteMode上升沿觸發(fā)定位運(yùn)動(dòng)

FB284怎樣實(shí)現(xiàn)相對(duì)定位控制

• 運(yùn)行模式選擇 ModePos=1

• Jog1 及Jog2 必須設(shè)置為 "0"

• 軸可以不回零或不校正絕對(duì)值編碼器

• CancelTransing=1，IntermediateStop=1

• ConfigEpos=16#00000003

• 設(shè)置定位長(zhǎng)度Position和速度Velocity，運(yùn)動(dòng)方向由Postion給定的正負(fù)決定

• 通過(guò)輸入?yún)��?shù) OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加減速度的倍率，通常采取默認(rèn)設(shè)置即可(100%)。

• 驅(qū)動(dòng)的運(yùn)行命令 EnableAxis=1

• ExecuteMode上升沿觸發(fā)定位運(yùn)動(dòng)

FB284怎樣實(shí)現(xiàn)連續(xù)運(yùn)行模式控制

"連續(xù)運(yùn)行"模式允許軸的位置控制器在正向或反向以一個(gè)恒定的速度運(yùn)行

• 運(yùn)行模式選擇 ModePos=3

• Jog1 及Jog2 必須設(shè)置為 "0"

• 軸不必回零或編碼器未被校正

• CancelTransing=1，IntermediateStop=1

• ConfigEpos=16#00000003

• 通過(guò)輸入?yún)��?shù) Velocity 指定運(yùn)行速度，運(yùn)行方向由 Positive 及 Negative 決定

• 通過(guò)輸入?yún)��?shù) OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加減速度的倍率，通常采取默認(rèn)設(shè)置即可(100%)。

• 驅(qū)動(dòng)的運(yùn)行命令 EnableAxis=1

• ExecuteMode 的上升沿觸發(fā)定位運(yùn)動(dòng)

FB284怎樣實(shí)現(xiàn)程序塊運(yùn)行控制

此程序塊運(yùn)行模式通過(guò)驅(qū)動(dòng)功能"Traversing blocks"來(lái)實(shí)現(xiàn)，它允許自動(dòng)創(chuàng)建程序塊、運(yùn)行至檔塊、設(shè)置及復(fù)位輸出。

要求:

• 運(yùn)行模式選擇ModePos=6

• ConfigEpos=16#00000003

• 軸靜止

• 軸必須已回零或絕對(duì)值編碼器已校正

步驟：

• 工作模式、目標(biāo)位置及動(dòng)態(tài)響應(yīng)已在V90 PN驅(qū)動(dòng)的運(yùn)行塊參數(shù)中進(jìn)行設(shè)置，輸入?yún)��?shù) OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加減速度的倍率，通常采取默認(rèn)設(shè)置即可(100%)。

• 運(yùn)行條件"CancelTransing" 及 "IntermediateStop"必須設(shè)置為 "1"，Jog1 及 Jog2 必須設(shè)置為 "0"

• 程序塊號(hào)在輸入?yún)��?shù) "Position" 中設(shè)置，取值應(yīng)為 0~ 16

• 運(yùn)動(dòng)的方向由與工作模式及程序塊中的設(shè)置決定，與Positive 及Negative參數(shù)無(wú)關(guān)，必須將它們?cè)O(shè)置為"0"。

• 驅(qū)動(dòng)的運(yùn)行命令A(yù)xisEnable=1

選擇程序塊號(hào)后通過(guò)Execute Mode的上升沿來(lái)觸發(fā)運(yùn)行。

FB284怎樣實(shí)現(xiàn)點(diǎn)動(dòng)"Jog"控制　

點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行模式通過(guò)驅(qū)動(dòng)的"Jog"功能來(lái)實(shí)現(xiàn)。

要求:

• 運(yùn)行模式選擇ModePos=7

• ConfigEpos=16#00000003

• 軸靜止

• 軸不必回零或絕對(duì)值編碼器校正

步驟：

• 點(diǎn)動(dòng)速度在V90 PN中設(shè)置，速度的OverV參數(shù)對(duì)于點(diǎn)動(dòng)速度設(shè)定值進(jìn)行倍率縮放，建議使用默認(rèn)值100%

• 運(yùn)行條件"CancelTransing" 及 "IntermediateStop"與點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行模式無(wú)關(guān)，默認(rèn)設(shè)置為 "1"

• 驅(qū)動(dòng)的運(yùn)行命令 AxisEnable=1

• 給出jog1或jog2信號(hào)

注意：

• Jog1 及Jog2 用于控制EPOS的點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行，運(yùn)動(dòng)方向由V90 PN驅(qū)動(dòng)中設(shè)置的點(diǎn)動(dòng)速度來(lái)決定，默認(rèn)設(shè)置為Jog1 = 負(fù)向點(diǎn)動(dòng)速度，Jog2 = 正向點(diǎn)動(dòng)速度 ，與Positive 及Negative參數(shù)無(wú)關(guān)，默認(rèn)設(shè)置為"0"。

硬件限位開(kāi)關(guān)怎么接，如何激活硬件限位功能

• 如果使用了硬件限位開(kāi)關(guān)，需要將FB284功能塊的輸入管腳ConfigEPos.%X3(POS_STW2.15 )置1，激活V90 PN的硬件限位功能。

• 正、負(fù)向的硬件限位開(kāi)關(guān)可連接到V90 PN驅(qū)動(dòng)器的定義為CWL、CCWL的DI點(diǎn)( DI1 至 DI4 )

如何激活軟件限位開(kāi)關(guān)

• 將FB284功能塊的輸入管腳ConfigEPos.%X2(POS_STW2.1４ )置1，激活V90 PN的軟件限位功能。

• 在V90 PN中設(shè)置p2580(負(fù)向軟限位位置)、p2581(正向軟限位位置) 。

excutemode觸發(fā)定位動(dòng)作時(shí)90 PN無(wú)響應(yīng)

將ModePos模式切換與ExecuteMode動(dòng)作觸發(fā)不要在同一個(gè)PLC掃描周期內(nèi)進(jìn)行，ModPos切換到新模式后建議延遲10ms以上再觸發(fā)ExecuteMode命令。

并且動(dòng)作觸發(fā)ExecuteMode的高電平保持時(shí)間不能太短，建議保持10ms以上。

FB284如何對(duì)ConfigEpos管腳進(jìn)行配置？

FB284的ConfigEPos輸入引腳的以下控制位與V90有關(guān)：

BIT0：OFF2自由停車(1=沒(méi)有禁止脈沖)；

BIT1：OFF3緊急停車(1=沒(méi)有禁止脈沖)；

BIT2：軟限位（1=激活軟限位功能）；

BIT3：硬限位（1=激活硬限位功能）；

BIT6：外部零位開(kāi)關(guān)信號(hào)源；

BIT7：上升沿=外部程序段更改；

BIT8：持續(xù)傳輸MDI設(shè)定值（1=激活）。

要使能軸，至少要將ConfigEPos的BIT0和BIT1保持為1。可通過(guò)此方式傳輸硬件限位使能、回零開(kāi)關(guān)信號(hào)等給V90，其余位根據(jù)所需功能設(shè)置。

絕對(duì)值編碼器如何回零？

EPOS中絕對(duì)值編碼器校準(zhǔn)(3種方式)：

(1). 通過(guò)V-ASSISTANT軟件設(shè)置

設(shè)置電機(jī)當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的參考點(diǎn)位置坐標(biāo)值，默認(rèn)為0

點(diǎn)擊設(shè)置回參考點(diǎn)按鈕

執(zhí)行保存參數(shù)到ROM

2). 通過(guò)BOP面板設(shè)置

可通過(guò) BOP 功能菜單 "ABS"設(shè)置絕對(duì)值編碼器的當(dāng)前位置至零位。校準(zhǔn)位置值在參數(shù) p2599 中設(shè)置。設(shè)置零位后必須保存參數(shù)。