西門子報文111是用于EPOS（電子定位器系統(tǒng)）控制的重要通信協(xié)議

1. 總體介紹

定義：報文111是西門子驅動系統(tǒng)中的一種標準報文格式，專門用于控制定位功能。

功能：該報文通常用于驅動器和PLC之間的通信，實現(xiàn)位置控制、速度控制、加速度控制等功能。

組成：報文111由12個接受/發(fā)送字組成，每個字都包含特定的控制或狀態(tài)信息。

PZD-12/12：這指的是報文的數(shù)據(jù)結構，即包含12個位置數(shù)據(jù)（PZD）字。

 控制/狀態(tài)字：

ZSW PZD1, ZSW1, PZD2, POS_ZSW1, PZD3, POS_ZSW2：這些是報文中的關鍵字段，用于傳輸控制信息和狀態(tài)信息。

狀態(tài)字1和基本定位器的狀態(tài)：通常包括故障存在、滑行下降、快速停止、禁止開關接通等狀態(tài)。

SCOUT變量名稱：如ZSW1_Bit0到ZSW1_Bit15，POS_ZSW1_Bit0到POS_ZSW2_Bit15，分別代表不同的控制位和狀態(tài)位。

控制請求、目標位置、參考點設置：這些都是控制命令，用于驅動電機到指定位置。

程序步激活、速度極限值、軸加速度/減速度：這些參數(shù)定義了電機的運動方式和限制條件。

2、控制字、狀態(tài)字介紹

控制字

通常用于從PLC向伺服驅動器發(fā)送控制命令。盡管控制字的具體位和功能可能因不同的驅動器和系統(tǒng)配置而有所差異，但以下是一些常見的控制字位及其功能：

接通就緒（Enable Ready）：指示驅動器是否準備好接收控制命令。

運行準備就緒（Operation Enable）：允許驅動器開始執(zhí)行控制命令。

運行使能（Operation Enable）：激活驅動器，使其進入運行狀態(tài)。

故障存在（Fault Exists）：此位通常用于指示驅動器是否檢測到故障。

滑行下降（Coasting Down）：表示電機是否正在滑行下降（即無動力減速）。

快速停止（Quick Stop）：請求驅動器立即停止電機。

禁止開關接通（Inhibit Switch On）：在某些情況下，可能需要禁止驅動器自動接通。

報警存在（Alarm Exists）：指示是否發(fā)生了報警情況。

到達目標位置（Target Position Reached）：表示電機是否已達到目標位置。

狀態(tài)字

狀態(tài)字是從伺服驅動器發(fā)送回PLC的，用于指示驅動器的當前狀態(tài)。以下是一些常見的狀態(tài)字位及其功能：

接通就緒（Enable Ready）：與控制字中的相應位相對應，表示驅動器是否準備好接收控制命令。

故障存在（Fault Exists）：如果驅動器檢測到故障，此位將被設置。

報警存在（Alarm Exists）：表示是否發(fā)生了報警情況。

控制請求（Control Request）：表示驅動器是否正在等待控制命令。

到達目標位置（Target Position Reached）：表示電機是否已達到目標位置。

參考點設置（Reference Point Set）：表示參考點是否已正確設置。

程序步激活（Program Step Activated）：指示特定的程序步是否已激活。

速度、加速度、減速度信息：這些位可能用于表示電機的當前速度、加速度或減速度值。

位置實際值：表示電機的當前實際位置。

轉速實際值：表示電機的當前實際轉速。

3、報文控制功能

位置控制：

報文111可以發(fā)送目標位置給伺服驅動器，驅動器隨后會驅動電機到達該位置。

位置信息通常以脈沖數(shù)或實際位置值（如毫米、度等）的形式發(fā)送。

速度控制：

除了位置控制外，報文111還可以用于速度控制，即設置電機的運行速度。

這在需要電機以特定速度運行的應用中非常有用。

力矩控制：

在某些情況下，可能需要直接控制電機的輸出力矩。報文111也支持力矩控制命令的發(fā)送。

狀態(tài)反饋：

伺服驅動器會將其當前狀態(tài)（如實際位置、速度、力矩、故障狀態(tài)等）通過報文111反饋給PLC。

這使得PLC能夠實時監(jiān)控伺服驅動器的狀態(tài)，并根據(jù)需要進行調整或響應。

參數(shù)設置：

通過報文111，PLC還可以設置伺服驅動器的各種參數(shù)，如加速度、減速度、最大速度、最大力矩等。

這些參數(shù)的設置對于電機的性能和運行方式至關重要。

診斷功能：

如果伺服驅動器出現(xiàn)故障或錯誤，它會通過報文111發(fā)送相應的診斷信息給PLC。

PLC可以根據(jù)這些診斷信息采取相應的措施，如停止電機、報警等。

同步控制：

在需要多個伺服電機同步運行的應用中，報文111可以實現(xiàn)電機之間的同步控制。

通過發(fā)送相同的控制命令或根據(jù)某個主電機的狀態(tài)進行調整，可以實現(xiàn)多個電機的同步運行。